1   材料和工具

• 工具如图

材料：

• 360度连续旋转舵机两个
• 铝合金型材若干
• 万向轮*1
• arduino核心板*1
• ST188光电传感器*2
• LM339N电压比较器*1
• 103电位器*4
• IN4007二极管*1
• 发光二极管*5
• L7805CV*3
• 47uf电解电容6
• 107钽电容*1
• 1K电阻*5
• 10K电阻*4
• 微动开关*2
• 11.1V锂电池*1（航模用，不用担心功率不足）
• 各种杜邦线、插头若干（用起来方便到爆）

• 部分零件图

2   结构制作部分

• 加工好的全部的铝合金组件（全部手工）

• 机械结构组装好后就基本成型了，黑色的是绝缘电工胶带，便于安放各种电路板。

• 这个轮子是在街上买的万向轮然后把轮子单独拆了下来，轮子厚20mm，直径50mm。
• 轮子通过舵机的摆臂固定上，这样很方便的连接舵机。
• 万向轮装上去，万向轮高35mm，后面俩轮子装到舵机上底板正好离地35mm，万向轮装上去正好合适，很幸运。

• 顺便说下，上图中前面那个杆是用来安装光电传感器的，由于没法直接打上孔往上装，必须解决跟万向轮凸起的那个冲突，我就画上一个弧线然后用锉磨了出来，磨出来还很满意。

• 这个构件是装中间两个光电传感器的（这两个光电传感器视功能可选）

3   电路制作部分

• 这我从网上买的光电传感器及其基于LM339N的电压比较器。
• 但是用买来的光电传感器各种测试不理想，而且还得用导线跟Arduino连接，所以我就有了自己DIY的念头。我专门花一周时间学习了Altium designer 9,所以参考别人的光电传感器电压比较强模块我画了原理图也大致用PCB规划了一下走线，然后用万能板焊接，这个过程之后还是相当有成就感的。

• 光电传感器模块
• Header2方便接跳线帽，可以选择是加电就返回信号，还是对发光二极管控制才返回信号，我用的加电就返回信号。

• 模块的走线规划。

• 光电传感器由发射二极管和接收管组成，A、K是红外发射二极管的正负极，C、E是接收管的正负极。
• 只要A极接高电平、K极接低电平，红外发射管就能发出红外线。可以在传感器加上外围电路来检测接收管的信号，进而确定是否接受到反射回来的红外线，如上图图右下方的器件工作示意图。

• 所谓电压比较的原理就是给任一输入端一个参考电压（通过转动电位器来改变参考电压的值），我的原理图中给IN-输入参考电压，当IN+的电压高于IN-时，OUT为低电平，反之亦然，IN+仅需与IN-相差mV就能在OUT端得到比较结果。

• 在做Arduino扩展板的时候一定要对各端口的使用有个大致的规划，其实我觉得Arduino核心板的设计是不太理想的。
• 大家都知道，万能板相邻两孔的间距是标准的100mil也就是2.54mm,图中b= 5.08mm，图中2.54＜a＜5.08，这就很尴尬，导致我之前焊的万能板如果要同时用0-7和8-13口的时候，板子需要很费劲的插上去，并且插上去万能板就弯曲了。
• 所以我为了避免那样的情况再次发生，我板子里的端口只用了0-7和A0-A5（A口也可以做数字输入输出，端口为14-19），还有VIN-RESET。

• 电压比较器原理图

注：扩展板上加一个复位开关是非常方便调试的。

原理图和PCB文件从这里打包下载

• 用万能板焊好的电路，这个电路焊完非常有成就感，对于万能板来说应该密度还挺高的。
• 考虑到给舵机供电的原因，我决定给每个舵机独立用7805供电，还好L7805CV的电流最大有1A，完全能满足舵机的需求，这个板我称作基础动力电源扩展板，预留了超声波接口和一个多余的舵机口，所以这个板用来实现超声波壁障也是没问题的。

• 都焊过前面那个板子了，焊这个板子当然是小菜一碟了。

插上调试，我的两个用万能板焊的板子没有任何问题，在佩服自己的同时也再次自信一下吧！

将电路装到小车上，开始调试……

4   程序部分

（时间仓促，未精调，只是实现功能）供大家参考：

先定义各接口

int lled = 7;
int rled = 4;
int lmotor = 19;
int rmotor = 18;
int rdate = 0;
int ldate = 0;
int ledpin = 14;
int l = 0;
int r = 0;
int a = 0;
int b = 0;
int c = 0;
int e = 0;
void setup()
{
 pinMode(lled,INPUT);
 pinMode(rled,INPUT);
 pinMode(lmotor,OUTPUT);
 pinMode(rmotor,OUTPUT);
 pinMode(ledpin,OUTPUT);
}
void run()
{
   for(int i = 0;i < a;i ++)
   {
     digitalWrite(lmotor,HIGH);
     delayMicroseconds(ldate);
     digitalWrite(lmotor,LOW);
     digitalWrite(rmotor,HIGH);
     delayMicroseconds(rdate);
     digitalWrite(rmotor,LOW);
     delay(18);
   }
}
void loop()
{
 l = digitalRead(lled);
 r = digitalRead(rled);
 if ((l == HIGH) || (r == HIGH))
   digitalWrite(ledpin,HIGH);
 else
   digitalWrite(ledpin,LOW);
 if((l == HIGH)&&(r == HIGH))
 {
   while((l == HIGH)&&(r == HIGH))
     {
       l = digitalRead(lled);
       r = digitalRead(rled);
     }
 }
 else if(l == HIGH) //左边儿检测到黑线，左转
 {
   ldate = 1480;
   rdate = 1630;
   a = 10;

 }
 else if(r == HIGH) //右边儿检测到黑线，右转
 {
     ldate = 1350;
     rdate = 1500;
     a = 10;

 }
 else
 {
   ldate = 1300;
   rdate = 1730;
   a = 1;
 }

   run();
}

上图若干：

• 这个小车不算完，因为有太多的功能可供大家玩，比如我就装上了超声波和红外传感器，是不是挺萌的！
• 与其叫这个东西小车，不如说它是每个机器人爱好者入门的神车吧！

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