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智能自主充电扫地吸尘机器人

时间:2013-03-21 20:03来源:www.crystalradio.cn 作者:bg4jkl 点击:
几年前就有这个想法,一年拖一年,一直没有信心,网上保洁机器人的视频越来越多,看的心里痒痒,从今年8月份就开始筹备扫地机器人的方案,原理:利用机器人前面的4个红外线传感模块进行避障,程序运行方式有单边寻边方式、随机避障方式、正方形沿边扩大方式
几年前就有这个想法,一年拖一年,一直没有信心,网上保洁机器人的视频越来越多,看的心里痒痒,从今年8月份就开始筹备扫地机器人的方案,原理:利用机器人前面的4个红外线传感模块进行避障,程序运行方式有单边寻边方式、随机避障方式、正方形沿边扩大方式、三角波形方式。扫地电机有断续工作、连续工作。
  如果机器人电源电压不足时,在单边寻边避障方式基础上开启寻迹(机器人低部的三个寻迹传感器)寻找墙边的充电位置,充电位置是一条30公分的黑线来引导机器人于充电器对接,充电器触点是磁助力触点,当机器人接近充电器时,利用磁力防止小位置的偏离,使触点良好接触。
  避悬崖也是利用三个寻迹传感器完成的:在同一时间内三个寻迹传感器没有反馈,表示悬空,使机器人后退5公分,旋转180度,做掉头行驶。
主要考虑机器人的寿命问题,驱动主轴采用步进电机,用单片机P2驱动ULN2003驱动步进电机,步进电机电原用DC-DC模块,来调节所需的驱动电流和主轴的力度。
扫地减速电机是在网上购的,只是电机的寿命太短,于是拆了VCD的旧机芯,利用光驱的主轴电机和减速机搭配,增加电机寿命。
锂电电源分为三路,两路经DC-DC驱动步进电机、单片机,一路驱动吸尘风机。
三个按键:菜单键、增加键、清扫键
液晶屏采用5110屏,小巧、省电
DS1302实时时钟 设定三组开关机时间,实现自动化。单按清扫键,只运行30分钟(只是程序这样写而已)
具有低电压检测、充电检测、充电结束检测,全面采用TL431精确检测
电池是4000MA的锂电,正常工作电流1500MA,外壳是云台监控器罩,
经过两周的测试,使用效果良好,噪声低,寿命长。
程序还有待于提高,更加智能化,如果用89S52做计划、合理、不重复打扫卫生,很困难!
89S52的所有端口都被利用了,没有扩展空间,(增加避障传感器数量减少盲区,可以增加人机互动)
智能自主充电扫地吸尘机器人智能自主充电扫地吸尘机器人
2012-1-5 14:52:30 上传
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智能自主充电扫地吸尘机器人
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