你好!我们是凯文，苏里亚，从欧文顿高中特哈斯。这是我们的3D打印机器人手臂的项目，我们在我们的机器人课Berbawy夫人。这只手臂原来的项目蓝图是由Instructables用户拱北贴。我们的教学会跟着她基本方向，以及我们自己的经验，解决我们遇到的困难，在完成这个项目。

让我们开始吧。

建立一个3D打印的机器人手臂和规划它的举动无疑是对项目频谱的挑战。因此，有许多，许多材料都需要，如下。包括每一个部分（S）是一个购物链接。

零件

• 四伺服电机（每个12.09美元）
• 2迷你舵机（3.79美元）
• 8个100欧姆的电阻（3.16美元）
• 电工胶带（6.66美元）和胶带（7.12美元）
• 胶水（3.83美元）
• LED（绿色）（5.27美元）
• 印刷电路板（5.19美元）
• 跨接电缆（11.99美元）
• 螺母和螺栓（16×8-32，1 / 2英寸长）（盒是14.99美元）
• 微控制器（22美元）
• 公母头（每个0.68美元）
• 雄性的头（0.74美元）
• 6伺服角（必须符合标准的迷你舵机）（约为0.40-0.50每个）
• 卷丝（PLA或ABS）（25美元到40美元左右）

的机器人手臂的功能，你将需要访问：

• 一个像样的计算机来运行和Arduino代码上传
• 烙铁（7.50美元- 20美元）
• 德雷梅尔（40.87美元）
• 钳子（6.45美元）
• 剥线钳（22.25美元）
• 线切割机（10.97美元）
• （我们使用的3D打印机MakerBot Replicator 2）

没有具体的产品与建筑的手臂需要任何标准的部分就够了。

你所有的材料组装的漫长过程后，现在你将忍受更长时间的一个：3D打印机器人臂部。这个过程将至少需要一周才能完成，而最有可能的几个占损坏件和失败的照片。减少挫折，请打印使用坚固质量不错的长丝。建议使用推荐的打印件的填充密度（以下）减少折断或损坏件。

警告：不要盲目的打印件。每一块悬（挂在空中的一块的一部分）将需要额外的支持以完成打印。这是推荐使用的Meshmixer程序自动创建支持这类东西。要么使用Meshmixer打印件经历或有人已经为你做它。这不是一个简单的程序中使用。

为方便起见，它打印件由臂部分可能是一个好主意（夹具、基地等）所以你可以工作在装配部分而其他件印刷。

附带的zip文件的底部是拱北Instructables用户的知识产权。

推荐Infill Densities：

底部按钮盒- 55%

底肩- 35%

底（基）旋转箱45%

基地伺服安装曲线45%

伺服安装曲面镜- 30%

顶部的按钮盒- 45%

顶肩箱50%

夹持基1 - 30%

夹持基2 - 25%

夹持器双35%

Lower Brace Horn，Brace Pin 25%

下curvehorn电缆- 40%

下曲线引脚45%

下曲线伺服- 35%

中括号L - 40%

中括号的U - 40%

中曲线L角- 40%

中曲线U角- 45%

中针55% U曲线

Arduino作为机器人手臂的CPU上，Arduino包含代码和信号发送到移动的伺服系统，从而将移动机器人手臂。

下载代码编辑器加载代码的程序。重要：测试代码在伺服第一。这种伺服机构与代码语法兼容是很重要的。如果他们没有，手臂是无用的和不动的。

下面的代码也是用户Beaconsfield知识产权：

电路板是一个简单的概念，但有些实际建立繁琐的使。确保在你开始之前你有所有需要的部分下面的板：

1）电路（任意大小只要不是太小）

2）6针接口的男性对男性的头（确保他们适合在板焊接前）

3）2 4针的男性对女性的头

4）1 6针的男性对女性的头

5）2 8针的男性对女性的头

6）8 100奥姆电阻

7）红色和黑色实心线盘（任何颜色的作品）

建议带头到电路板的焊锡时。

提示：不要用焊锡连接，切下一小片裸露的电线和使用，以连接所有部件的基础。

*原电子原理图是从用户拱北

夹持器可能组装的最简单和最快的一块，所以它可以打印这些部分是一个好主意。确保所有的作品都有正确的支持对STL文件进行编辑之前。

组装格里珀：

1. 先看片，有两个旋钮和地点的微型伺服在洞里的照片出现在
2. 以两片齿轮和2旋钮位置（确保伺服喇叭适合）
3. 第三把一个侧块的第二微伺服在它（确保它已经面临了喇叭的正确方向）
4. 将侧片的底片
5. 把上片有效地“夹夹”

是以片插入温柔：插脚可能如果插入和拔一个角度突破。正因为如此，胶水/胶带推荐。这发生在我们许多许多次沮丧-不要让它发生在你。
下面列出的是包括这一块的文件。

1。将下部曲线伺服下部曲线角。在较低的曲线角伺服孔应与下部曲线伺服的凸起部分对准。

2。高度较低的曲线角线下部曲线销。销和伺服孔应对准。

三.侧连接的两块地方。

A.下部曲线伺服的凸面向外，为下部曲线角伺服孔做。

B.下部曲线销销朝外，为下部曲线喇叭线伺服的孔也。

4。连接两件与支撑（确保正确的方向）。参考图片。

是以片插入温柔：插脚可能如果插入和拔一个角度突破。正因为如此，胶水/胶带推荐。这发生在我们许多许多次沮丧-不要让它发生在你。
下面列出的是包括这一块的文件。

1。附上中曲线L引脚中曲线U角。保证孔与伺服叉在同一侧。

2。附上中曲线L喇叭中曲线U型销。保证孔与伺服孔在同一侧。

三.侧连接的两片侧的地方，与圆形孔一销/喇叭面对另销/角伺服孔。的（伺服）孔向内，向对方。

4。在正确的方向上的支撑，并将两个连接件。看图片。

路电缆通过在打印线对准沟槽（衬孔周期悬件）

-轻轻地将电缆穿过孔在顶部的旋转底座的电缆不要纠结。然而，你应该完成第一项目的基础部分--否则，电线只是干扰装配基地。

首先以基础与伺服喇叭孔下方的圆形孔的地方圈和其他地方圈上，有效地将两圆之间的基。重视具有伺服支架底座的下面

控制面板是很容易组装

材料清单：

1。按钮

2。超级胶

三.#p#分页标题#e#卷的实芯线或跳线

4。电位器

5。LED（任何颜色）

首先确认按钮安装。如果他们不使孔稍大的/小的下载文件的TinkerCad，发现圆柱棱镜使空心/实心改变尺寸。

焊锡丝上的按钮（确保你区分两端之间）即为正确的只有黑色

3种不同颜色的导线焊电位器

2种不同的线焊LED（注意正、负端）

把按钮推线后通过

把所有的红色线和焊接线都（看图片上面的澄清），用焊锡在安全电工胶带

胶水的电位器

胶水LED到位

添加的电路是相当简单的，它仅仅是添加按钮和最终的电路板，伺服系统。为伺服，在从左到右的顺序，最左边的端口为抓手的微型伺服，下一个是上伺服，然后中间，然后两下伺服和然后基地。（左从电阻指着方向正确）。为按钮，首先收集红色或黑色的导线和插头，进口5V钮扣束。其次从电位器，插上一根插入5V电位器，另一个为GND电位器。第三线将连接到Arduino的下一步。用于按钮的顺序非常重要，所以按照图片和书面指示密切。按钮，点起来，最远从电位器应插在左边口上的电路板和按钮向下应插入第二端口。然后下一个按钮，点起来去3等端口，直到上下按钮。

所以对于堵Arduino到电路板上，有16点。5为伺服，8的按钮，和2个接地和电源。第一是容易的；以两跨接电缆和GND和5V的Arduino的GND连接（从Arduino电路板）和5V的电路板。5V应该去5V和GND接地。为伺服和按钮，订购事宜。对伺服的，从左到右插在跳线为依次为港口。即远离开港口在电路板上应该有一个电缆连接到端口13上的Arduino（见额外澄清图片）。同样的事情，除了最后2个按钮。最左边的按钮，港口应该有一个线连接到端口7和端口2，直到。最后两口应插入端口A3和A4。作为参考，使用电子图描绘在珍贵的部分，有助于详细布线。塞上电位器线到Arduino端口A0。

这一部分是很难压缩所有的电路在一个很小的盒子有点困难。当然，确保所有的电路完成，在压缩的基础顶上测试成功。把其他两个基础件和配合和滑到其他基地。

确保电路板和Arduino别碰所以没有短路！！！！！！！！！！！！

连接臂的基础是很容易的。第一条电缆通过基地。然后确保螺丝适当引入伺服和尖头叉子。然后将底部两端孔顶部的圆形底座。

惊叹于你的毅力和创造力，通过这个艰巨的项目导航！