在最后的命令我们学会了如何在机器人的导航路径直接障碍。然而，我们没有回答的重大问题，如果路径结束。在其目前的配置，如果机器人遇到突然下降，如表的窗台，楼梯，或悬崖，它只会落在它的末日。为此，我们要建立一个自制的边缘检测传感器来解决这个问题。

边缘检测传感器采用发光二极管和光电池的环境光探测器（又名LDR单元或光敏电阻）来确定是否有一滴。它通过闪烁的LED在表面下面的机器人和测量反射回传感器的光的数量。当有一个突然的下降，不光会反射回去，机器人知道停止前进，后退，然后改变航向。这是一个简单的，但有效的方法来保持机器人跌倒灭亡。

这是一个第四部分七部分教学系列。在接下来的两个教学我们将建筑的基本机电机器人平台。这个平台以后将与传感器和其他电子控制增强。

要了解更多关于覆盖在这一系列项目的主题查看机器人课，电子类，和Arduino类。

建立这种传感器需要：

（X1）光电池
（X2）LEDs
（X1）10K电阻
（X1）100欧姆的电阻
（X1）PCB
（X1）1 / 2“1 / 2”黑色热缩管长度
（X1）杂项。拉链的关系

做好心理准备。这可能是最棘手的单电路我们将这类建筑。

这种传感器两部分。首先是发光二极管，使并联连接到一个数字输出引脚，Arduino可以打开和关闭。这是因为Arduino实际上是以两光阅读测量。第一次测量需要与发光二极管，二是与LED关闭。为了做到这一点，我们显然需要能够切换LED。

该传感器的一部分是被连接到一个模拟输入PIN光电管。光电池是一种电阻式传感器，即电阻的变化取决于光照。我们将使用类比引脚测量电压的变化时，传感器的使用。

然而，传感器电阻和本身不会改变电压量达到销。为此我们需要创建一个特殊的组件排列称为电压分压器。分压器基本上是两个电阻器串联在电源和地之间。这两个电阻之间的中点电压范围最高电压之间的电路（5V在我们的情况下）和地面。这个电压是由两个电阻之间的比值确定。

如果我们把其中的一个光电池的电阻（或电阻），在这两个电阻的中点电压波动取决于光线在传感器。如果我们再把这个中点到Arduino模拟引脚，我们可以阅读的电压。在这一过程中，我们已经将波动在电阻传感器的电压变化，Arduino可以阅读。

当Arduino读取电压，然后返回0和1023之间的数。这些值对应于5V和地之间的电压，其中0是地面和1023为5V，Arduino读到电压转换和显示在串口监听，你可以添加以下代码的演示代码的主回路：

int传感器测量值= analogread（A0）；
浮动电压传感器测量值*（5 / 1023）；
串行输入（电压）；

总之，现在最好是什么了解你，建立电路图在面包板接线图。虽然你可能把LED在任何地方附近的光电池，毫无疑问你会如果你把一对光电池每一方得到最好的结果。简单地将LED与线对应的引脚上并联（即连接两长电源线，和两根短接地引线一起）。

将下面的代码来测试它：

一旦它工作在线路板上，下一步是建立电路的PCB板上（通常是印刷电路板，但在我们这里，原型电路板）。为此，我们要焊接的部件的板按接线图连接。

一些多氯联苯长金属总线的痕迹上类似于线路板。然而，我们使用的是不。它只是个体连接的焊盘很多。因此，我们要免费的形式在PCB的底面连接。这意味着，而不是通过金属公交线路连接的组件，我们要让每一个通过焊接连接在一起的元件引线。如果连接制成，引线必须触摸和被焊接。

开始，将LED、弯曲引线向外放在的地方，然后焊接到电路焊盘在那里他们已经插入。

下一步，将电阻。再次，弯曲引线和焊到焊盘。

从这里，我们想对地面的发光二极管，它们相交的一个10K电阻引线引线。确保他们不接触任何其他组件和焊接在一起。

接下来，同样功率的LED，其中一个100欧姆的电阻导致导致。焊接在一起。

最后，插入电池，传感器的表面与LED的顶部对齐。焊料的光电池导致相应的焊盘。然后，把光电池导致的10K电阻保持领先。

一旦所有组件之间的连接，最后一步是连接电线。

开始，连接12“实心红色导线到最后剩下的铅电池。

然后，12“实心绿丝焊光电池和10K电阻之间的连接。

连接一个12“实心黑丝LED接地引线。

最后，一个12“的实芯线颜色选择连接（我用橙色）连接到LED的功率100欧姆电阻引线。

修剪掉所有过剩导致直到它很干净。仔细检查以确保没有意外的交叉连接。一旦确定什么是感人的，不应该的，你做的。

电路板现在应该理论上是完整的。你刚刚做了一个边缘检测传感器。